Play

有限状态机

1. 进入一个状态，

2. 从World Model中获取信息，判断下一步进入哪个状态

3. 动作分配，

4. 匹配规则

一个例子：

-- 在实现中，每个状态都是一个Lua的table类型变量，
-- 包括switch，match，Kicker、Goalie（各个角色）这些键
["run1"] = {
    -- 状态的跳转函数
    switch = function ()
        -- 从World Model中获取信息，判断下一步进入哪个状态
        if player.toTargetDist("Kicker") < 20 then
            return "run2"
        end
    end,
    -- 分配任务，调用封装的SKill
    Kicker = task.goCmuRush(TargetPos1, 0),
    -- 匹配规则，这样写就是不匹配
    match = ""
},

RoleMatch

相关文件

• bin/lua_scripts/ssl/Config.lua
• bin/lua_scripts/ssl/Play.lua
• bin/lua_scripts/ssl/RoleMatch.lua

相关变量和函数

bin/lua_scripts/ssl/RoleMatch.lua

变量	类型	含义	初始值
gRoleNum	表	表的键是角色字符串；表的值是实车号码（当值为-1时，代表该角色没有分配小车）
gRolePos	表	表的键是角色字符串；表的值是角色位置点
gOurExistNum	表	表的键和值都是实车号码

相关函数

函数	输入值	输出值	作用	注意
GetMatchPotential	小车号码，角色名字	两者相近的指标	提供角色匹配的依据	目前指标是单纯的距离

运行机制

1. SSLStrategy.cpp

   decision.DoDecision(false);
   

2. DecisionModule.cpp

   void CDecisionModule::DoDecision(const bool visualStop)
       GenerateTasks(visualStop);  
   
   void CDecisionModule::GenerateTasks(const bool visualStop)
       DoTeamMode();
   
   void CDecisionModule::DoTeamMode()
       LuaModule::Instance()->RunScript("./lua_scripts/ssl/SelectPlay.lua");
   

3. SelectPlay.lua

   RunPlay(gCurrentPlay)
   

4. Play.lua

   function RunPlay(name)
       DoRolePosMatch(curPlay, false, isStateSwitched)
   

function DoRolePosMatch(curPlay, isPlaySwitched, isStateSwitched)
    -- Ep: 
    -- gRealState: advance 
    -- rolename: Leader
    -- [2]: MatchPos
    -- ():运行函数
    gRolePos[rolename] = curPlay[gRealState][rolename][2]()

    UpdateRole(curPlay[gRealState].match, isPlaySwitched, isStateSwitched)

1. RoleMatch.lua

   function UpdateRole(matchTactic, isPlaySwitched, isStateSwitched)
       DoMunkresMatch(role)
   
   function DoMunkresMatch(rolePos)
       local matrix = Matrix_double_:new_local(nrows, ncols)
       -- 这个循环得到每一个实车位置到每一个角色位置的评价指标
       for row = 1, nrows do
           for col = 1, ncols do
               matrix:setValue(row-1, col-1, GetMatchPotential(gOurExistNum[ncolsIndex[col]], rolePos[row]))
           end
       end
   
       -- Munkres算法求解矩阵
       local m = Munkres:new_local()
       m:solve(matrix)
   
       -- 设置角色的车号  
       local eraseList = {}
       for row = 1, nrows do   
           for col = 1, ncols do
               if matrix:getValue(row-1, col-1) == 0 then
                   gRoleNum[rolePos[row]] = gOurExistNum[ncolsIndex[col]]
                   table.insert(eraseList, gOurExistNum[ncolsIndex[col]])
                   break
               end
           end
       end