5.2.   owl2

本文档主要说明owl2的软件界面和功能使用

关于软件

• owl2是赛队自研的可视化调试平台，主要功能是处理裸视觉并绘制，并完成视觉机与控制程序之间的通讯和信息交接
• 为了优化调试体验，owl2中还集成了更多功能，有意义的信息可以以多种方式显示，还有很多例如裁判盒和LOG录播的交互功能，尽量使主要操作都可以在单一界面中完成
• owl2源码仓库

主界面

左侧为画布区域，右侧为控制面板

画布区域

用于显示视觉信息和调试语句，并提供若干交互操作，方便调试

显示信息

• 视觉显示模式：
  • Origin：裸视觉
  • Filter B：滤波后视觉，配有蓝方debug
  • Filter Y：滤波后视觉，配有黄方debug
• 坐标显示：当前鼠标位置的对应坐标
  • Left：左边方坐标系（X轴正方向向右，Y轴正方向向下）
  • Right：右边方坐标系（X轴正方向向左，Y轴正方向向上）
• FPS：由上到下分别为
  • 视觉帧率
  • 蓝方通讯帧率
  • 黄方通讯帧率

交互操作

• 鼠标左键：
  • 单击：快速设置球的位置
  • 拖动：拖拽球
  • 双击：弹窗，精确设置球的位置（cm）
  • +Ctrl：拉拽设置球的速度
• 鼠标右键：
  • 单击：连续两次，第一次选车，第二次设置位置
  • 拖动：拖拽机器人
  • 双击：弹窗，精确设置机器人的位置（cm）和朝向（角度制)
  • +Ctrl：旋转设置机器人的朝向
  • 注：被选中的机器人周围有红圈
  • 注: 画面下方的场外区域为已下场的机器人
• 鼠标滚轮：
  • 滚动：放大或缩小画面
  • 点击：拖动画面
  • +Alt：开裁判盒时，设置放球点
  • +Ctrl：拖动框出显示区域
• 键盘：
  • 数字键("`","1","2","3","4","5","6","7","8","9","0","-","=","i","o","p")：控制蓝方上场数量（默认连号）
  • Ctrl + 数字键：控制黄方上场数量（默认连号）
  • Shift + 数字键：控制蓝方特定ID机器人上场/下场
  • Alt + 数字键：控制黄方特定ID机器人上场/下场

下拉栏

• Tools/Formation：特定阵型的操作
  • Save As：保存现在场上的机器人站位，快捷键 Ctrl+s
  • Load：引入特定阵型，快捷键 Ctrl+v
  • 注：保存形式为.json文件，在./Formations路径下，可直接更改
• Help：查阅软件信息
  • About：展示基本信息，如版本
  • Get More：查阅更多资料，./Help路径下

控制面板

共有五个模块，从左到右分别为主控制板、裁判盒、展示面板、辅助功能面板和参数管理面板。如果功能过多显示不全，可以向下滑动查看

主控制板

• Vision：视觉设置
  • 选择仿真或实车模式
  • 选择使用的相机(id:0~7)
  • 连接视觉
• Simulator: 仿真器设置
  • 开启或关闭
  • 后台或可视化运行
  • 弹窗，选择仿真器路径
• Radio: 连接实车
  • 选择通讯频率(freq:0~9)
  • 通讯串口
  • 建立连接
• Cray: 遥控软件
  • 开启/关闭
  • 弹窗，选择路径
• Controller：控制器设置
  • 蓝/黄方控制器开启/关闭
  • 选边
  • 弹窗，选择使用的控制器的路径
• Kill: 杀死运行的软件

裁判盒

• Referee Setting：裁判盒设置
  • SEND/STOP：开启或关闭
  • Manual/Auto：手动或自动操作
• Control Command：全局指令，两队的相同
  • Halt：急停
  • STOP GAME：停止比赛
  • FORCE START：强制开始
  • NORMAL START：开启开球/点球
• Yellow Team Control：黄队进攻指令，蓝方收到后防守
  • KICK OFF：开球
  • PENALTY：点球
  • DIRECT KICK：直接任意球
  • INDIRECT KICK：间接任意球
  • TIMEOUT：申请暂停
  • BALL PLACEMENT：自动放球，Alt + 滚轮点击设置放球点
  • GOAL：取得进球
• Blue Team Control：蓝方进攻指令，黄方收到后防守，其余同上

展示面板

• Display：图表展示数据
  • 开启或关闭
  • 弹窗，设置展示模式和图表格式(速度信息单位：m/s)
• Robot：显示机器人的其他信息
  • 是否上场，上场为蓝或黄，否则为灰
  • 红外，触发变红
  • 电量：百分数

辅助功能面板

• Rec：录制log，记录场上显示的所有信息
  • 是否录制裸视觉
  • 开启/关闭录制
  • 设置断点，第一次点击暂停录制，第二次恢复

• RecReplay：播放log
  • 是否播放裸视觉，建议选择，但需保证log中包含裸视觉
  • 弹窗，选择要播放的log文件
  • 开启/暂停播放
  • 终止播放
  • 快进x帧
  • 后退x帧
  • Steps: 设置自动播放的倍速和快进/后退的步长
  • 进度条，可点击/拖动至预想的时刻，右侧显示当前时刻/总时长
• WorldCupLog：专门播放世界赛log，与我们录制的格式不同

参数管理面板

• 显示格式：类别名称 变量种类 数值
• 可接受种类：Int、Double/Float、Bool、String
• 修改参数：找到对应的变量，点击输入数值，一定要回车确定
• 如果是在外部.ini文件里更改的，快捷键‘r'重新上载
• 现在的参数更改后，不需要重启
• 参数管理文件说明（./config路径下）：
  • owl2.ini：重要且经常需要更改的参数，可视化显示，方便调试
  • cfg.ini：内部默认参数，一般不需要更改
  • vision.ini：视觉处理部分的参数，不熟悉视觉的不要动
  • simulator.ini：内置仿真器的参数
  • 其他均为内置仿真器参数，目前未用到
• 重要参数：
• owl2.ini
  • Alert 最重要
    • field 场地规模 Division A/B
    • framearte 比赛视觉帧率
    • isRight 选边
    • isSimulation 仿真/实车模式
    • isYellow 选择颜色
    • saoAction 骚操作，小场与大场坐标轴间的转换，适用于实车模式
  • AlertPort 重要端口
    • VisionReal 实车模式下的视觉端口
    • VisionSim 仿真模式下的视觉端口
    • refereePortToBlue 给蓝方发送裁判指令的端口
    • refereePortToYellow 给黄方发送裁判指令的端口
    • serialPort 通讯串口
  • Camera 相机设置
    • total_cameras 全场相机总数，重要，决定了处理视觉时遍历的相机数目
  • Canvas 画布设置
    • param_canvasHeight 纵向长度
    • param_canvasWidth 横向长度
    • 以上两个参数更改可以影响画布绘制的比例，建议与场地的相同（如Division A 4:3），数值越大场地相对越小
  • DebugMessages
    • debug 是否绘制debug
    • type_arc/line/points/robot/text 各种性质的debug是否绘制，与rbk中相同
  • Display
    • display_height display图表高度，唯一一个更改后重启才能生效的
    • 其他的都可以通过弹窗设置
  • Division A/B 场地尺寸设置，大部分参数容易理解，只列举几个特殊的：
    • if_ellipse_penalty 是否为椭圆禁区
    • penalty_area_l 禁区前沿直线长度
    • penalty_radius 禁区侧方圆的半径
    • 以上的参数用于2017年前的场地配置
  • HeatMap
    • HeatMap 是否绘制场势热力图
  • Size 绘制机器人/球的尺寸
  • Team 队伍信息
  • Vision 一些视觉的特殊处理