5.1. Cray

介绍一下Cray的功能和操作

关于软件¶

Cray是我们的遥控软件，可以在没有视觉的情况下，控制机器人完成基础动作（移动、踢球、吸球……）
借助其能够与机器人通讯的条件，在其中嵌入了一些远程调试功能（PID调试、射门力度拟合……）
Cray源码仓库

基础操作¶

Cray

发射机连接的串口，打开软件前先连接好发射机，软件启动时会更新串口信息，如果有多个，需要选择实际连接的，如果都不生效甚至没有，请检查发射机的连接情况，或是有没有安装USB转串口驱动，或者更换串口，最后重启软件
发射机通讯频率，0~9，请将此频率与小车所选择的频率选择一致
连接按钮，与发射机建立连接并激活其工作状态，完成连接后12所示的start按钮就会亮起生效
需要控制的机器人号码，0~11，即机器人的拨码开关数值
小车前进方向速度控制，快捷键W/S，每次按下会增加或减少前进方向的速度数值，最大值不超过MaxVel
小车旋转方向速度控制，快捷键方向键左右，每次按下会增加或减少旋转方向的速度数值，最大值不超过MaxVelR
小车左右方向速度控制，快捷键A/D，每次按下，会增加或减少左右方向的速度数值，最大值不超过MaxVel
吸球等级，0~3，数值越大吸球力度越大
切换踢球方式，快捷键方向键向上，flat即平射，chip即挑射
踢球，快捷键E，是否踢球，激活一次自动恢复为false
吸球，快捷键Q，是否吸球
start按钮，按下后，发射机就会开始向小车发包
其他按键：
Stop：急停按钮，快捷键空格
MaxVel：向前后左右速度的最大值，最大为511，即5.11m/s
MaxVelR：旋转速度的最大值，最大为511
KickPower：调整踢球力度的数值，最大为127
这些最大值的设置与通讯协议有关
速度的方向与按键的对应关系如下图所示：