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比赛操作指南与建议

仿真使用

  1. 将rbk.cfg中的simulation设为true
  2. 开owl2.exe
  3. 点击蓝、左右，开rbk
  4. 勾选相机，点击下方连接
  5. 开grsim，将vision-multicast-port与owl2统一，在show模式中修改grsim参数, hide模式减少开销, 帧率低于60fps可关闭对方的仿真
  6. 进裁判盒，send相应指令
  7. alt + 中键发布放球点
  8. 数字键上相应车数（ctrl modifier上黄方），0（10辆）-（11辆）

比赛时起代码的操作

接入视觉

  1. 连接网线

  2. 设置静态IP（网络和internet设置-》更改适配器选项（以太网）-》右键属性-》IPv4属性）

  3. 关闭防火墙（网络和internet设置-》windows防火墙）

  4. 打开owl2.exe（注意与RBK_RUN_2015在同一目录下）

  5. 右上角拨至real

  6. 连接相机，前1、2或4个

  7. 点击connect

  8. 此时若owl2不显示视觉，重启电脑后从步骤4开始重复

连接车辆

  1. 插上发射机，左右灯交替闪 在cray.exe中，记录COM口编号，选择frequency与车辆拨码对应，点击connect，发射机两灯常亮

  2. 选择车号（均从0开始计算），将指令置零，点击start，发射机左灯常亮，右灯闪烁，说明在发包

  3. 确认车号对应无误，且硬件正常后，断开cray的连接，释放串口

启动RBK

  1. 检查lua_scripts/ssl/config.lua中IS_TEST_MODE = false

  2. 检查lua_scripts/ssl/opponent/Other.lua

  3. 检查rbk.cfg中simulation = false，serialPortName = COMX（cray中的COM口）

  4. 在owl2中选择left或者right（left：门将站场地左侧），选择颜色起rbk

  5. 确认RBK输出方向和颜色无问题，确认能够接受到裁判盒信息

  6. 打开rec，记录LOG

  7. 如果启动时闪退，直接重新启动RBK

  8. 如果依然闪退，回退版本：git reset --hard HEAD^

写脚本注意事项

  1. 测试时注意分区内开球点的随机性

  2. 注意场地参数化，使用param.lua中的场地参数

  3. 注意开球车固定匹配（方便调参）

  4. 注意仿真不考虑跑点运动学约束

  5. 注意少车时的进攻（调整动态匹配）

  6. 注意及时exit进入advance

  7. 多利用LOG进行调试

  8. 如果进攻直接打门没有好机会，可以考虑造角球或者造前场任意球

到达场地后的测试事项

  1. 场地的相关参数：球的滑动摩擦系数、滚动摩擦系数、反弹系数，车跑点时的速度上限

  2. other.lua中脚本的踢球力度以及其他参数