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树莓派开发

使用树莓派4B

主要实现功能：WIFI通信，I2C通信

树莓派系统安装

进入 https://www.raspberrypi.com/software/

安装Raspberry Pi Imager，然后选择系统（带Desktop的）和SD卡，然后烧录

如果有显示器，连接上显示器然后连接WIFI

如果没有显示器，连接方法如下：

大致思路是往SD卡中拷贝WIFI配置文件与SSH，然后使用SSH连接后使用vncserver开启带有端口号的临时VNC，然后使用VNC连接，进入可视化界面中开启常用的VNC

具体连接过程后续补充

树莓派配置

目前主要安装了gedit与vim

下面的配置目前没有使用，考虑到ros安装难度较大，所以暂时不使用ros

参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/108609120 

# 安装gedit
sudo apt-get install gedit

# 备份源文件
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
sudo cp /etc/apt/sources.list.d/raspi.list /etc/apt/sources.list.d/raspi.list.bak

sudo nano /etc/apt/sources.list
修改sources.list文件，更换为清华源

把里面本来的东西注释（#），然后修改成下面的 

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

树莓派功能开发

使用python开发，比较容易上手，后续可能改成C++

代码地址：https://github.com/sychen-sjtu/RaspberryControl

  • 功能架构

    定义robot类，类中有两个线程，有5个motor_controller类的成员与踢控的类

    线程1：实现socket通信，python中socket通信是阻塞式，保存socket通信获得的信息

    线程2：根据socket通信获得的信息实现控制指令的下发

    目前存在的问题，踢球的指令会晚一帧才下发

  • 树莓派I2C通信

    使用SMBus库完成，比较简单

    注意事项：

    1.write_i2c_block_data(DEVICE_ADDRESS, DEVICE_REG_ADDRESS, byte_value)

    其中DEVICE_ADDRESS是每个STM32的地址，DEVICE_REG_ADDRESS是写入的寄存器地址，这个应该为0x00，在接收的时候会有5个字节，第一个为DEVICE_REG_ADDRESS，其余为float的4个字节

    所以在接受的时候要接受5个字节，用后四个构造一个数字，当然也可以加一些奇偶校验位等

  • 树莓派socket通信

    单独开一个线程