4.1. 发射机原理

发射机频率¶

小车上FREQ的拨码开关用于设置通信频率，可以设置为0~15。具体对应关系如下表。如果两台发射机一起用的话避免使用相邻频道（指频率而不是拨码开关数值），防止相邻频道干扰。

FREQ数值	对应频率
0	2.495GHz
1	2.473GHz
2	2.475GHz
3	2.477GHz
4	2.479GHz
5	2.481GHz
6	2.485GHz
7	2.489GHz
8	2.501GHz
9	2.503GHz
10	2.493GHz
11	2.505GHz
12	2.509GHz
13	2.513GHz
14	2.517GHz
15	2.521GHz

Note： 实际上，发射机与机器人是通过nRF24L01无线模块进行通信的，这个通信模块可以工作于2.4 GHz～2.5 GHz 频段，在这个频段之间一共可以设置125个频道，但是目前我们只用了其中的几个，如上表所示。国内除了浙大和我们，其他学校的队伍基本都用的是同一家公司的机器人，这几个频道是与他们的机器人一致的，所以当我们拨码开关相同的时候就会出现频率干扰。但其实国际赛对拨码开关对应的频率是没有要求的，也就是说我们可以自己修改这些对应频率，在2.4 GHz～2.5 GHz 频段选一些其他频段，这样至少可以避免国内赛的时候与其他队伍的机器人发生串频干扰。修改频率的对应关系需要同时更改机器人以及发射机的代码。

发射机通讯¶

建立连接¶

在Cray中选择完通讯端口和频率后，点击Connect完成连接。此时Cray会与发射机完成通讯，激活发射机为工作状态
该通讯属于串口（串行）通讯，以1bit为步长地发送数据。建立连接的机制类似TCP的“三次握手”，其中Cray向发射机发送的两个数据包的内容和功能依次是：
- ff b0 01 02 03 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 31 //start
- ff b0 04 05 06 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 a0 //config
- 每个数据包都由25byte组成，一个byte是8bit

更改参数¶

我们在更改使用中的通讯频率时，一直采用重新插拔发射机的方法，说实话有点傻
其实发射机原来的设计中提供一种在线更改参数（通讯频率）的方法，也是需要上位机软件（Cray）与发射机通讯协调
这里引用下原文，具体可不可行还得修改相关软件，线下再调试

发送指令¶

这是通常情况下发射机的作用，接收我们给到的运动指令，并发送出去
运动指令由相关软件（rbk/Cray）编码为比特数据流，通过串口、USB线给到发射机，其内部电路完成把数据加载到给定通讯频率的载波上，再向外发射
这种无线通讯方式类似于广播电台，应该容易理解，现在我们就是生活在电磁波的海洋中嘛

发射机电路¶

TODO